A exemplo de muitas cidades da região, Itapetininga também se desenvolveu na esteira do tropeirismo. O local foi ponto de descanso dos tropeiros, que montavam ranchos e arraiais para o pouso, antes de seguirem em direção ao Sul. O primeiro núcleo de tropeiros na região de Itapetininga surgiu em 1724, quando descobriu-se que o pasto no local era abundante e a terra fértil para o plantio. A estes fatores somou-se a distância da vila de Sorocaba – doze léguas – que correspondia a uma jornada de tropa solta. Por volta de 1760, um grupo de portugueses, chefiado por Domingos José Vieira, deixou o primeiro núcleo (hoje, bairro do Porto) e formou outro, em um local alto e circundado por dois ribeirões.
Nessa época houve uma disputa entre os dois núcleos que queriam ser elevados à condição de vila. Resultado: em 17 de abril Simão Barbosa Franco foi nomeado para fundar a administrar o novo povoado, cabendo a ele a escolha do núcleo principal. Historiadores contam que uma mula ruana, marchadeira, ofertada como presente a Simão Barbosa, garantiu a vitória de Domingos José Vieira. A vila de Nossa Senhora dos Prazeres de Itapetininga foi oficialmente criada no dia 5 de novembro de 1770, quando foi celebrada uma missa solene pelo vigário da nova paróquia, padre Inácio de Araújo Ferreira. É nessa data que convencionou-se comemorar o aniversário da cidade, que mais tarde ficou conhecida como Itapetininga.
Além de Simão Barbosa Franco e Domingos José Vieira, o ituano Salvador de Oliveira Lima – o “Sarutya”- se inclui entre os fundadores históricos da cidade, já que foi o segundo capitão-mor de Itapetininga (o primeiro foi Domingos José Vieira). A emancipação da vila de Itapetininga aconteceu em 1852, através da Lei nº 11, de 17 de julho daquele ano. A lei concedia autonomia judiciária, criando a comarca de Itapetininga. A vila, porém, só tornou-se cidade, de fato, em 13 de março de 1855. Itapetininga.
Origem do Nome
O vocábulo Itapetininga tem sua origem na linguagem indígena, especificamente no tronco tupi-guarani. Os estudos filológicos referentes ao nome dado à Itapetininga concluem que pode o mesmo ter três significados diferentes:
Itáapé-tininga = caminho das pedras secas ou caminho seco das pedras;
Itape-tininga = pedra chata, laje ou lajeado seco;
Itá-pe-tininga = na pedra seca.
A tradução mais correta, porém, na opinião dos filologistas que pesquisaram o vocabulo, é laje seca ou enxuta, sendo Itape uma contração de Itapebe (pedra chata, rasa ou plana) e tininga (seco, seca ou enxuta).